適用于可變直徑輪的組合異形簧

  可變直徑輪通過柔順變徑機構來實現可變直徑輪的直徑變化，即依靠機構中柔性單元的變形產生運動，可避開磨損，潤滑，密封等問題，具有重量輕的優點。異形簧在現有技術中柔順變徑機構采用的柔性單元是具有集中柔順特性的柔順鉸鏈，例如公開號為cn101503044的發明專利申請公開適用于可變直徑輪的機液聯動變徑輪架。

  機構構型來源于剛體機構，即用柔性鉸鏈替換剛性鉸鏈，變徑范圍受到柔性鉸鏈的制約，極大限制其構型范圍，畢竟剛性只是柔性的殊情況；此外，具有柔順鉸鏈的可變直徑輪屬于單輪腳承載，在變徑輪滾動行走(尤其是張開狀態)時，主要是單個輪腿在承載受力，因此來自地面的力和力矩都會集中作用到接觸地面的輪腿。